增量式伺服电机编码器调零法

增量式伺服电机编码器调零法

（增量式编码器的相位对齐）

在此讨论中，增量式编码器的输出信为波信，又可以分为带相信的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交波脉冲输出信A和B，以及零位信Z；带相信的增量式编码器除具备ABZ输出信外，还具备互差120度的电子相信UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁对数致。带相信的增量式编码器的UVW电子相信的相位与转子磁相位，或曰电角度相位之间的对齐法如下：

1.用个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至个平衡；

2.用示波器观察编码器的U相信和Z信；

3.调整编码器转轴与电机轴的相对；

4.边调整，边观察编码器U相信跳变沿，和Z信，直到Z信稳定在电平上（在此默认Z信的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对关系；

5.回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡时，Z信都能稳定在电平上，则对齐有效。

撤掉直流电源后，验证如下：

1.用示波器观察编码器的U相信和电机的UV线反电势波形；

2.转动电机轴，编码器的U相信上升沿与电机的UV线反电势波形由低到的过零点重合，编码器的Z信也出现在这个过零点上。

上述验证法，也可以用作对齐法。 

需要注意的是，此时增量式编码器的U相信的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位致，所以此时增量式编码器的U相信的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。

有些伺服企业习惯于将编码器的U相信零点与电机电角度的零点对齐，为达到此目的，可以：

1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；

2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；

3.依据操作的便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对，或者编码器外壳与电机外壳的相对；

4.边调整，边观察编码器的U相信上升沿和电机U相反电势波形由低到的过零点，zui终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对关系，完成对齐。 

由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息，而Z信也只能反映圈内的个点位，不具备的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。